自動焊接機 、點焊機器人   

點焊機器人的結構形式 點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上都可以分為 3
大組成部分，即機器人本體、點焊焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，如圖 40 — 13
所示。目前應用較廣的點焊機器人，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節(jié)型。前者可具有 1 ～ 3
個自由度，焊件及焊點位置受到限制；后者具有 5 ～ 6 個自由度，分 DC 伺服和 AC
伺服兩種形式，能在可到達的工作區(qū)間內任意調整焊鉗姿態(tài)，以適應多種形式結構的焊接。
點焊機器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成。本體控制部分主要是實現(xiàn)示封瓦孤．惺占估．罟乃焙彥粹制
! 惺轄粹制挑分段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導通角而實現(xiàn)焊接電流控制。 (2)
點焊機器人焊接系統(tǒng) 焊接系統(tǒng)主要由焊接控制器、焊鉗 ( 含阻焊變壓器 )
及水、電、氣等輔助部分組成，系統(tǒng)原理， 1) 點焊機器人焊鉗 點焊機器人焊鉗從用途上可分為 C 形和 X 形兩種。 C
形焊鉗用于點焊垂直及近于垂直傾斜位置的焊縫： X 形焊鉗則主要用于點焊水平及近于水平傾斜位置的焊縫。
從阻焊變壓器與焊鉗的結構關系上可將焊鉗分為分離式、內藏式和一體式 3 種形式。 a
．分離式焊鉗該焊鉗的特點是阻焊變壓器與鉗體相分離，鉗體安裝在機器人手臂上，而焊接變壓器懸掛在機器人的上方，可在軌道上沿著機器人手腕移動的方向移動，二者之間用二次電纜相連，如圖
15 所示。其優(yōu)點是減小了機器人的負載，運動速度高，價格便宜。 1)
弧焊機器人的應用范圍弧焊機器人的應用范圍很廣，除汽車行業(yè)之外，在通用機械、金屬結構等許多行業(yè)中都有應用；這是因為弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及的緣故?；『笝C器人應是包括各種焊接附屬裝置在內的焊接系統(tǒng)，而不只是一一臺以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動的單機。圖
20 為焊接系統(tǒng)的基本組成，圖 21 為適合機器人應用的弧焊方法。 2)
弧焊機器人的作業(yè)性能在弧焊作業(yè)中，要求焊槍跟蹤工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此，運動過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項重要的指標。一般情況下，焊接速度約取
5 ～ 50mm／s 、軌跡精度約為 i 0.2 ～ 0.5mm
。由于焊槍的姿態(tài)對焊縫質量也有一定影響，因此希望在跟蹤焊道的同時，焊槍姿態(tài)的可調范圍盡量大。作業(yè)時，為了得到優(yōu)質焊縫，往往需要在動作的示教以及焊接條件
( 電流、電壓、速度 ) 的設定上花費大量的勞力和時間，所以除了上述性能方面的要求外