詳細(xì)介紹PLC步進(jìn)指令狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的主要類型。
一、單流程
圖 8.3 為單流程的應(yīng)用示例，
機(jī)械手將工件從 A 工位送到 B 工位
的動作圖和狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

?。?1 ）手動操作
這是初次運行時將機(jī)械復(fù)歸左上原點位置的程序。
　 （２）半自動單循環(huán)運行
　?、?用手動操作將機(jī)械移至原點位置，然后按動起動按鈕 X26 ，動作狀態(tài)從 S5 向 S20 轉(zhuǎn)移，下降電磁閥的輸出 Y0 動作，接著下限位開關(guān) X1 接通。
　?、?動作狀態(tài) S20 向 S21 轉(zhuǎn)移，下降輸出 Y0 切斷，夾鉗輸出 Y1 保持接通狀態(tài)。
　?、?1 秒后定時器 T0 動作，轉(zhuǎn)至狀態(tài) S22 ，上升輸出 Y2 動作，不久到達(dá)上限位， X2 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移。
　　④ 狀態(tài) S23 為右行，輸出 Y3 動作，到達(dá)右限位置， X3 接通，轉(zhuǎn)為 S24 狀態(tài)。
　?、?轉(zhuǎn)至狀態(tài) S24 ，下降輸出 Y0 再次動作，到達(dá)下限位置， X1 立即接通，接著動作狀態(tài)由 S24 向 S25 轉(zhuǎn)移。
　?、?在 S25 狀態(tài)，先將保持夾鉗輸出 Y1 復(fù)位，并啟動定時器 T1 。
　　⑦ 夾鉗輸出復(fù)位 1 秒后狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 ，上升輸出 Y2 動作。
　?、?到達(dá)上限位置 X2 接通，動作狀態(tài)向 S27 轉(zhuǎn)移，左行輸出 Y4 動作。一旦到達(dá)左限位置， X4 接通，動作狀態(tài)返回 S5 ，成為等待再起動的狀態(tài)。
二、選擇性分支與匯合www.plcs.cn
　 從多個分支流程中選擇某一個單支流程，稱之為選擇性分支。

圖 8.4 為選擇性分支與匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖

圖 8.4 http://www.oyesplc.com/選擇性分支與匯合
三、并行性分支與匯合

同時并行處理多個分支流程，稱之為并行性分支與匯合。
圖 8.5 為并行性分支與匯合狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和步進(jìn)梯形圖
圖 8.5 并行分支梯形圖
四、跳轉(zhuǎn)和重復(fù)的處理

狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖除上述的幾種類型外，還有其它非連續(xù)的狀態(tài)轉(zhuǎn)移類型，如圖 8.6 所示。

圖 8.6 跳轉(zhuǎn)和重復(fù)的處理