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　　愛(ài)普生機(jī)械手，EPSON機(jī)械手 (Epson robot)愛(ài)普生四軸機(jī)械手 scara機(jī)器人

　　SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂)是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類(lèi)型的工業(yè)機(jī)器人。也有人叫做水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

　　SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移φ1和φ2，及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=f(φ1，φ2，z)

　　epson機(jī)械手功用：

　　高精度裝配，高速搬運(yùn)，從上往下的裝入(落入)作業(yè)。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動(dòng)到另一條輸送帶上并排列好。

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