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要用好PID調(diào)節(jié)，搞清楚PID的計(jì)算公式和PID參數(shù)的意義是很有必要的。下面是PID的公式：
 
 
1.模糊控制的關(guān)鍵點(diǎn)在于總結(jié)大量的實(shí)踐數(shù)據(jù)，然后做成黑匣子，看似神秘，實(shí)際都是經(jīng)驗(yàn)參數(shù)！
 2.模糊控制得到的數(shù)據(jù)是基于控制設(shè)備性能不變的情況下，是較為準(zhǔn)確的。一旦使用時(shí)間長了，性能有所下降，這些經(jīng)驗(yàn)參數(shù)往往就會(huì)有很大的偏頗了。
 3.即使是同樣型號(hào)的不同設(shè)備，其所處于的工藝環(huán)境，工藝流程，工藝特性的不同，其性能也會(huì)有差別，因此不能做到模糊控制中同一數(shù)據(jù)的重復(fù)性使用。
 4.模糊控制的理念是很好的，最起碼是超前控制，但就目前而言，其實(shí)用性，動(dòng)態(tài)性還是不如傳統(tǒng)的PID。
 5.傳統(tǒng)PID是滯后控制，在目前的大多數(shù)工藝環(huán)境下，還是可以滿足控制的需求的。
 6.基于傳統(tǒng)PID的特點(diǎn)，也延展了不同的控制方式，如串級(jí)調(diào)節(jié)，三沖量調(diào)節(jié)，分程調(diào)節(jié)，步進(jìn)式等等。
 
 7.個(gè)人覺得：隨著電子，網(wǎng)絡(luò)，計(jì)算機(jī)的飛速發(fā)展，傳統(tǒng)PID的滯后也會(huì)改善的更好，其動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)特性是模糊控制所不能比擬的。
搞清楚PID參數(shù)的物理意義，和PID參數(shù)與閉環(huán)系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系，對(duì)于指導(dǎo)我們調(diào)節(jié)PID至關(guān)重要。
 PID的控制原理可以用人對(duì)爐溫的手動(dòng)控制來理解。首先看看比例部分的作用。
 搞清楚PID參數(shù)的物理意義，和PID參數(shù)與閉環(huán)系統(tǒng)性能指標(biāo)的關(guān)系，對(duì)于指導(dǎo)我們調(diào)節(jié)PID至關(guān)重要。首先看看比例部分的作用。
 PID的控制原理可以用人對(duì)爐溫的手動(dòng)控制來理解。操作人員用眼睛讀取數(shù)字儀表檢測(cè)到的爐溫的測(cè)量值，并與爐溫的設(shè)定值比較，得到溫度的誤差值。用手操作電位器，調(diào)節(jié)加熱的電流，使?fàn)t溫保持在設(shè)定值附近。
 操作人員知道使?fàn)t溫穩(wěn)定在設(shè)定值時(shí)電位器的位置（我們將它稱為位置L），并根據(jù)當(dāng)時(shí)的溫度誤差值調(diào)整電位器的轉(zhuǎn)角。爐溫小于設(shè)定值時(shí)，在位置L的基礎(chǔ)上順時(shí)針增大電位器的轉(zhuǎn)角，以增大加熱的電流；爐溫大于設(shè)定值時(shí)，在位置L的基礎(chǔ)上反時(shí)針減小電位器的轉(zhuǎn)角，以減小加熱的電流。令調(diào)節(jié)后的電位器轉(zhuǎn)角與位置L的差值與誤差成正比，誤差絕對(duì)值越大，調(diào)節(jié)的角度越大。上述控制策略就是比例控制。
 閉環(huán)中存在著各種各樣的延遲作用。調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)角后，到溫度上升到新的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的穩(wěn)態(tài)值時(shí)有較大的延遲。由于延遲因素的存在，調(diào)節(jié)電位器轉(zhuǎn)角后不能馬上看到調(diào)節(jié)的效果，因此閉環(huán)控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)困難的主要原因是系統(tǒng)中的延遲作用。
 如果增益太小，調(diào)節(jié)的力度不夠，使溫度的變化緩慢，調(diào)節(jié)時(shí)間過長。如果增益過大，調(diào)節(jié)力度太強(qiáng)，造成調(diào)節(jié)過頭，可能使溫度忽高忽低，來回震蕩。
 如果閉環(huán)系統(tǒng)沒有積分作用，單純的比例控制有穩(wěn)態(tài)誤差，穩(wěn)態(tài)誤差與增益成反比。增益越大，穩(wěn)態(tài)誤差越小，但是會(huì)使超調(diào)量增大，振蕩次數(shù)增加，甚至?xí)归]環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。因此單純的比例控制很難兼顧動(dòng)態(tài)性能和靜態(tài)性能。


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