焊接機(jī)器人工作站的控制系統(tǒng)

        該焊接機(jī)器人工作站的控制系統(tǒng)集成在焊接機(jī)器人的控制器中，完全在機(jī)器人控制器中實(shí)現(xiàn)，整體工作站的人機(jī)接口包括一個(gè)六按鈕的控制盒，一個(gè)雙按鈕門盒。所有的傳感器都與控制器中一塊327IO板相連。

        焊接機(jī)器人充分利用機(jī)器人控制器操作系統(tǒng)中的功能，實(shí)現(xiàn)同PLC相同的效果。所有的位置傳感器信號(hào)通過(guò)cross功能經(jīng)過(guò)與或邏輯運(yùn)算和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)相互鎖，從而能夠保證夾具位置異常時(shí)，不滿足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的條件，限制了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。